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双轴伺服系统的 “狗点定位”（通常指精准点位定位控制，如固定点位的往复运动或多点位循环控制）需要通过 PLC 或运动控制器实现位置指令发送、伺服参数配置和运动逻辑编程。以下是基于 PLC 控制的双轴伺服点位定位实现步骤及示例：

一、硬件组成

1. 核心控制设备：PLC（如三菱 FX5U、西门子 S7-1200，需带脉冲输出功能或运动控制模块）

2. 伺服系统：2 套伺服驱动器 + 伺服电机（如台达 ASD-A2、松下 MBDHT2510）

3. 辅助部件：限位开关（原点 / 极限位置）、联轴器、机械传动结构（丝杠 / 导轨）

二、伺服驱动器参数配置（以台达 ASD-A2 为例）

1. 控制模式设置：

• P1-01 = 03（位置控制模式，脉冲 + 方向信号）

• P1-37 = 00（脉冲输入类型：脉冲 + 方向）

2. 电子齿轮比设置（匹配机械传动比）：

• 电子齿轮比 = （电机编码器线数 × 4） / 机械导程例：电机 17 位编码器（131072 线），丝杠导程 10mm → 电子齿轮比 = 131072 / 10 = 13107.2 → P2-10=13107，P2-11=10

3. 原点回归参数：

• P2-30 = 01（原点回归模式：近点 DOG+Z 相）

• P2-31 = 05（原点回归速度：500rpm）

三、PLC 编程逻辑（以三菱 FX5U 为例）

1. 轴初始化与原点回归

梯形图

// 轴1初始化
LD M8000
PLS_INIT S100 K1  // S100=轴1参数区，K1=轴号1
// 设置脉冲输出模式：Y0=脉冲，Y1=方向
MOV K1 D100  // D100=脉冲输出口（Y0）
MOV K2 D101  // D101=方向输出口（Y1）
PLS_CFG S100 D100  // 配置轴1参数

// 轴1原点回归（触发X0开始）
LD X0
PLS_HOME S100 K1  // K1=原点回归模式（近点DOG）
STL S10
PLS_HOME_DONE S100  // 原点回归完成
SET M10  // M10=轴1原点完成标志
RET

// 轴2初始化（同理，使用Y2=脉冲，Y3=方向）
...2. 点位定位控制（多位置循环）

定义目标位置寄存器（单位：脉冲）：

• D200 = 位置 1（X 轴：100mm → 100× 电子齿轮比）

• D201 = 位置 2（X 轴：200mm）

• D300 = 位置 1（Y 轴：50mm）

• D301 = 位置 2（Y 轴：150mm）

梯形图

// 轴1运动到位置1（触发X1）
LD X1
AND M10  // 确保原点完成
PLS_MOVE S100 D200 K10000  // D200=目标位置，K10000=速度（脉冲/秒）

// 轴1到达位置1后，轴2运动到位置1
STL S20
PLS_MOVE_DONE S100  // 轴1到位
PLS_MOVE S200 D300 K8000  // 轴2运动
SET S21
RET

// 双轴到达后，延迟1秒循环
STL S21
PLS_MOVE_DONE S200  // 轴2到位
TON T0 K100  // 1秒延时
STL T0
RST S20 S21  // 复位状态
SET S30  // 进入下一位置循环
RET

四、关键参数与调试技巧

1. 加减速时间：通过PLS_SPEED指令设置（如 K500=500ms 加速时间），避免机械冲击

2. 软限位：在 PLC 中设置位置上下限（如 D400 = 最大位置，超过则触发报警）

3. 同步控制：如需双轴同步运动，使用PLS_COORD指令开启插补模式（直线 / 圆弧插补）

4. 故障处理：

• 伺服报警（如过流、过载）→ 读取驱动器 ALM 信号（接 PLC 输入点），触发停机

• 定位误差超差 → 检查电子齿轮比、机械间隙，增加 PID 补偿（参数 P2-00~P2-03）

五、常见问题解决

1. 定位不准：

• 检查电子齿轮比计算是否错误（需精确匹配机械结构）

• 增加原点回归频率（避免低速爬行导致的误差）

• 机械传动部分是否有松动（丝杠、联轴器）

2. 运行异响或振动：

• 降低加减速时间（参数 P2-20 = 加减速时间）

• 调整伺服增益（P2-04 = 位置环增益，从小值逐步增大）

3. 原点回归失败：

• 检查原点传感器接线（近点 DOG 信号是否接入 PLC）

• 确保原点回归方向正确（参数 P2-32 = 回归方向）

通过以上步骤，可实现双轴伺服系统的精准点位定位控制。实际应用中需根据机械负载特性（惯量、速度）调整伺服增益和运动参数，建议使用伺服调试软件（如台达 ASDA-Soft）进行动态响应优化。