汇川伺服自整定是调试过程中的关键步骤，可通过自动增益调整优化参数，确保系统稳定运行，具体操作及注意事项如下：
一、自整定方法
自动增益调整：
汇川伺服驱动器通常配备自动增益调整功能（如ETune或一键自整定），可根据负载惯量自动优化参数。
操作步骤：进入参数设置界面，选择自整定模式（如PA32=1启动在线惯量辨识），驱动器通过小幅振动识别负载特性，自动调整增益参数。
手动调整补充：
若自动调整效果不佳，可手动微调关键参数，如位置环增益（H0802）、速度环增益（H0800）、速度环积分时间常数（H0801）等。
调整原则：逐步增大增益值，观察系统响应，避免过冲或振动；积分时间常数过小可能导致系统不稳定，需合理设置。
二、自整定注意事项
惯量辨识准确性：
惯量辨识结果受增益、运动形式、初始惯量等条件影响，建议多次辨识取平均值以提高准确性。
同一批次机器机械一致性较好时，可将一台机器的辨识结果复制到其他机器，减少重复操作。
刚性等级设置：
刚性等级（如H0901）体现伺服抗干扰、跟随指令的能力，需根据负载特性选择合适的等级。
高响应、高精度场合（如雕铣机）惯量比建议控制在5倍以下，刚性等级可适当提高；一般场合惯量比在10倍到30倍之间。
共振抑制：
电机带负载可能产生共振或抖动，可通过打开自整定功能中的共振抑制选项（如Stune模式4）自动调整惯量比和增益参数，抑制振动。
参数备份与验证：
自整定完成后，保存参数至非易失存储器，并通过实际运行验证系统性能。
观察定位时间、过冲量、静止时振动等指标，确保满足应用需求。
三、自整定工具与软件
操作面板：
通过驱动器面板按键（如MODE、△、▽、◁◁、SET）进入参数设置界面，完成自整定操作。
上位机软件：
使用汇川伺服调试软件（如Inovance Servo Studio）连接驱动器，通过图形化界面一键导入/导出参数文件，实时监控波形，辅助分析动态响应。
四、自整定常见问题处理
自整定效果不佳：
检查负载惯量比是否设置合理，机械连接是否可靠。
尝试加大惯量比后重新自整定，或手动调整关键参数。
系统振动或噪声：
检查转矩指令滤波时间（H0705）是否设置合理，避免高频振动和噪声。
确认速度前馈增益（H0819）和滤波时间（H0818）是否适当，降低位置跟随过程中的随动偏差。
参数变更未生效：
部分参数变更后需重新上电生效（如E941.0报警提示），按要求重启驱动器。
